Examinando por Materia "Robots"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Caracterización mecánica y dinámica del robot Scara UV-Cerma [recurso electrónico]
    (2015-01-08) Morales Giraldo, Andrés Felipe
    En este trabajo se presenta el moldeamiento cinemático y dinámico que se le realizó al robot UV-CERMA con el fin de dar apoyo para la realización del control de este, ya que se encontraba sin utilización porque el sistema de control estaba dañado. El objetivo del proyecto general es realizar un ambiente de experimentación en robótica industrial de manera remota, para ayudar en la educación de los conocimientos teóricos adquiridos, por lo que también se presentan en este trabajo un análisis al sistema mecánico como la estructura, la características de los motores, la toma de una buena estrategia de control; y la definición una serie de pruebas o experimentos a realizar para soportar los conocimientos teóricos relacionados con la cinemática y dinámica del robot.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Categorías de robot de servicio de tipo personal o domésticos para oriental la toma de decisiones en el diseño, desde la perspectiva de la interacción en el usuario
    (Universidad del Valle, 2012) Isaza Borrero, Liliana; Villamil Villar, Byron Iram
    En la búsqueda por enfocarse en el aspecto de la interacción del robot con el usuario, se identificó a través de la revisión de la línea evolutiva del robot, desde el autómata hasta el robot personal o doméstico, que la interacción del robot con el usuario depende de las características particulares del entorno en el que se incorpora, así como también de la autonomía con la que se le dote, para lo cual concluyó que la fórmula consiste en lograr equilibrio entre los aspectos de autonomía, características del entorno y tipo de interacción con el usuario. Construir desde la perspectiva de la interacción con el usuario final una categorización que facilita el proceso de diseño del robot mecánico de servicio de tipo personal o doméstico es de vital importancia, ya que permite aclarar conceptos, tomar decisiones para especificar las necesidades a ser tenidas en cuenta en el diseño, funcionamiento del robot y la adaptación de este al entorno en el que se desenvolverá, para así garantizar que el producto (robot) satisfaga las necesidades del usuario, beneficiando a diseñadores, desarrolladores y usuarios finales. A la hora de realizar un desarrollo, o tomar la decisión de adquirir un robot, el desarrollador o el usuario final disponen de categorías que les sirven como soporte y les permiten tomar decisiones más acertadas sobre la atención de sus necesidades reales. Por ello se hizo necesario generar desde la perspectiva de la interacción con el usuario, una categorización para el desarrollo de los robots mecánicos de servicio de tipo personal o doméstico que incluyó los aspectos a considerar para la toma de decisiones sobre su fabricación o adquisición. Esta herramienta es el método más sencillo para valorar y tomar la decisión a la hora de construir o adquirir un robot. La forma como el usuario accede interactúa y socializa con los robots son factores humanos determinantes para estos desarrollos.
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    Conformación de una plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería [recurso electrónico]
    (2019-09-11) Carvajal Guerrero, Juan Sebastian; Zapata Castillo, Camilo Andrés; Buitrago Molina, Jose Tomas (Director de Tesis o Trabajo de Grado)
    En este trabajo se presenta el diseño e implementación de una plataforma virtual, que permita la simulación y mando remoto del brazo robot tipo SCARA llamado UV-CERMA presente en el Laboratorio de Robótica de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, el cual ha estado subutilizado desde hace algunos años debido a lo obsoleto del sistema de control. La plataforma está compuesta por dos aplicaciones que permiten la simulación y el control remoto para el Robot, una haciendo uso del programa de National Instruments LabVIEW y otra haciendo uso del lenguaje de código abierto Java, ambas implementan el modelo cinemático, un módulo para la planificación y ejecución de trayectorias, otro módulo para el monitoreo de variables y un modelo 3D del Robot. Las aplicaciones se acoplan al Robot real mediante la tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI USB-6211, y para el mando remoto la plataforma cuenta con una arquitectura cliente/servidor usando sockets TCP/IP.
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    Implementación de un planificador exacto del movimiento de dos robots.(Matemáticas).
    (2011-10-13) Bañon, José María; Arcila, Olmedo
    Se implementa un algoritmo exacto de planificación del movimiento de dos robots circulares e independientes
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    PublicaciónAcceso abierto
    Implementación de un robot esférico basado en FPGA´S
    (Universidad del Valle, 2019) González Palacios, Braulio; Vera Lizcano, Mario Enrique; Buitrago Molina, Jose Tomas
    El presente trabajo describe la funcionalidad de un robot que basa su movimiento en un cuerpo esférico, sus movimientos se deben a que los motores hacen parte de una estructura interna con sus respectivos actuadores en los planos X, Y y Z. Su comando se basa en un sistema de desarrollo basado en FPGA`s de Altera DE0_NANO, un driver para sus servomotores y mando a distancia desde un celular por medio de Bluetooth, se utiliza VHDL para la descripción del sistema hardware en la FPGA. Este proyecto tiene como objeto implementar un robot en forma de esfera, electrónico, portátil, con bajo consumo de energía, y mando remoto para su operación. En el mismo se busca acoplar el sistema electrónico hardware y software, que requiere el robot esférico, para lograr el movimiento en cualquier dirección. Para el desarrollo de este proyecto se presenta un diseño de Ingeniería que se desarrolló para llevar a cabo un prototipo de robótica móvil, el cual consta de tres partes principales como son: la interfaz de usuario, la unidad de control y los actuadores. Además, encontramos todos los componentes que implican la construcción del robot. Se presentan cálculos realizados durante la elaboración de dicho proyecto, así como las simulaciones y sus respectivos resultados. Para finalizar, se describen los resultados obtenidos sobre la funcionalidad del proyecto, y gracias a esto se pudo saber si es o no viable para lo que fue creado. Además, se puede decir que el proyecto realizado ha contribuido de manera muy significativa para lograr una construcción exitosa del robot esférico, esperando que sea de gran aporte en el ámbito de la robótica móvil y un preámbulo para futuros proyectos.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de Información para la administración y análisis de datos adquiridos de un exoesqueleto de marcha asistida.
    (2018-06-26) Rojas Herrera, Raul; Bacca Cortes, Eval Bladimir; Florián Gaviria, Beatriz Eugenia
    Los robots diseñados para el campo de la medicina son un tema en auge, que plantea muchos retos a los investigadores de las instituciones que desean incursionar en este ámbito, con el fin de dar solución a diferentes problemáticas en el área de la salud a través de este tipo de dispositivos. Es por esto que surge el actual proyecto, cuyo objetivo es aportar desde el frente de software, a una solución integral que busca mejorar la calidad de vida de las personas que han sufrido diferentes lesiones que limitan la movilidad en miembros inferiores. La solución del Proyecto Marcha asistida con un exoesqueleto [2] se centra principalmente en el uso de un exoesqueleto para el entrenamiento de la marcha en personas que presentan un déficit de la misma. Sin embargo, el hardware no es el único componente del proyecto, puesto que es importante la implementación de un sistema de información que permita hacer la caracterización de los pacientes, almacenar y visualizar la información generada por el exoesqueleto, al igual que generar reportes sobre los resultados obtenidos en el entrenamiento de la marcha de los pacientes. Para dar cumplimiento a la implantación de un software para la administración y análisis de datos adquiridos del exoesqueleto RUVEM [2], se lleva a cabo una revisión del estado del arte de los exoesqueletos del mismo tipo que han sido desarrollados a nivel mundial. De esta manera, se identificó la forma en la que dieron solución al componente de software, llegando a la conclusión de construir un aplicativo a la medida. Esto debido a que cada exoesqueleto revisado en el estado del arte contaba con un software que se acoplaba a la instrumentación del mismo, y no se evidenció el uso de un software genérico que pudiera fácilmente configurarse a cualquier dispositivo. Los requisitos que dieron lugar al desarrollo del software, se componen principalmente por un módulo de hoja clínica; el cual permite registrar los datos del paciente, entre ellos sus lesiones y evaluaciones físicas realizadas por el fisioterapeuta. Un módulo de terapia, encargado de la comunicación con el exoesqueleto, y la presentación de la información en gráficas. Finalmente, un módulo de reportes que genera en formatos estándares la información obtenida en las sesiones de marcha del paciente con el exoesqueleto. El proceso de desarrollo se llevó a cabo bajo metodologías ágiles, usando el marco de trabajo Scrum [12] como referencia para la recolección de los requisitos y la implementación de los requerimientos en periodos de 2 semanas, llevando a cabo un desarrollo evolutivo del software, realizando validaciones y ajustes constantemente, hasta conseguir la versión deseada por cada uno de los actores involucrados en la especificación. El software fue desarrollado usando herramientas y librerías de licencias libres, tales como el manejador de bases de datos PostgreSQL [7], el lenguaje de programación Java, en su edición estándar para el desarrollo del sistema y la versión FX para el desarrollo de las gráficas por medio de las cuales se visualiza la información generada por el exoesqueleto [8], el entorno de desarrollo NetBeans [11], entre otros. El uso de este tipo de tecnologías permite aprovechar ventajas como la de trabajar con componentes de software que han sido probados por muchos desarrolladores alrededor de mundo, y presentan un índice bajo de errores; son gratuitos y hay una comunidad de desarrolladores activa y en crecimiento que aportan con soluciones a problemas que se puedan presentar. Las pruebas aplicadas al software condujeron a la identificación de 5 no conformidades, que se relacionaban con 4 de las funcionalidades del sistema. En el proceso de pruebas de software se ejecutaron 295 casos de prueba funcionales y 1 prueba no funcional relacionada con la interoperabilidad del software con el exoesqueleto, ejecutadas en 2 ciclos de pruebas. Finalmente, luego de la corrección de los errores y la ejecución del ciclo 2, los resultados fueron satisfactorios teniendo un índice de correctitud del 100%, lo que indica que las funcionalidades evaluadas se comportan de acuerdo a lo esperado.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sobre los algoritmos de planificación del movimiento de robots.
    (2011-10-13) Arango, Jaime; Arcila, Olmedo; Bañón, José María
    El objeto de este artículo es doble. Por una parte se describen los algoritmos utilizados en planificación de movimiento de robots, y por otra, se presentan los primeros resultados del desarrollo de un algoritmo completo de movimiento de dos robots circulares e independientes. El trabajo es el resultado de un proyecto financiado por COLCIENCIAS y realizado conjuntamente por el Departamento de Ciencias de la Computación y el Departamento de Matemáticas.