Examinando por Autor "Rosero Garcia, Esteban Emilio"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Control de elevación para cuadricóptero usando un celular inteligente
    (Universidad del Valle, 2017) Muñoz Murillo, Pedro Luis; Rosero Garcia, Esteban Emilio
    En los últimos años, la creciente expansión de la telefonía móvil, ha hecho que los teléfonos celulares sean parte de la vida diaria de las personas. Adicionalmente, el gran desarrollo que estos equipos de comunicación han tenido en sus características hardware y software, extienden su uso para otras aplicaciones, incluso convirtiéndolos en herramientas de trabajo de gran utilidad en el día a día. Esta característica a hecho que estos equipos de comunicación adquieran el nombre de celulares inteligentes. Este trabajo se direcciona en un problema principal: utilizar las características hardware de procesamiento, sensado y comunicación de los equipos celulares inteligentes, para realizar el control de elevación de un cuadricóptero. Se realiza inicialmente un estudio de las características para adquisición de señales en equipos celulares. Se analizan las dinámicas de vuelo y el modelo del sistema para comprender el comportamiento del cuadricóptero y de las condiciones que deben cumplirse para generar un vuelo. Posteriormente, se realiza la integración del celular con el hardware del cuadricóptero y se diseñan las leyes de control para estabilización de postura y elevación. Por último, la validación de los resultados obtenidos en la elevación en cuanto a sostenimiento de vuelo en una referencia inicial, seguimiento en cambio de referencias y respuesta a disturbios.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema electrónico para el análisis de la marcha humana en el plano sagital
    (Universidad del Valle, 2017) Luna López, Juan Manuel; Rosero Garcia, Esteban Emilio; Guerrero Moreno, Fabio Germán
    Este trabajo propone un sistema electrónico para analizar la cinemática de la marcha humana a partir de sensores inerciales. Dicho sistema es compacto, portátil e inalámbrico y permite medir los procesos de marcha sin alterarlos, lo que lo convierte en una herramienta promisoria para realizar diagnósticos clínicos o monitorear procesos de rehabilitación.Ademásdeexponerlastopologíasfísicasylógicasdelsistema,estetrabajo presenta dos procedimientos algorítmicos para (1) alinear los ejes de cada sensor inercial conlosdeunsegmentoinferiory(2)calcularlosángulosarticularesdeflexión/extensión, correspondientes a los movimientos de los segmentos inferiores en el plano sagital. El uso de un sistema de visión 2D como referencia permite validar los ángulos sagitales obtenidos mediante los procedimientos mencionados: los errores RMS (D.E.) registrados para una articulación ideal y una rodilla humana son 1.65º (0.55º) y 1.84º (0.48º) respectivamente.