Resumen en español

Este trabajo propone un sistema electrónico para analizar la cinemática de la marcha humana a partir de sensores inerciales. Dicho sistema es compacto, portátil e inalámbrico y permite medir los procesos de marcha sin alterarlos, lo que lo convierte en una herramienta promisoria para realizar diagnósticos clínicos o monitorear procesos de rehabilitación.Ademásdeexponerlastopologíasfísicasylógicasdelsistema,estetrabajo presenta dos procedimientos algorítmicos para (1) alinear los ejes de cada sensor inercial conlosdeunsegmentoinferiory(2)calcularlosángulosarticularesdeflexión/extensión, correspondientes a los movimientos de los segmentos inferiores en el plano sagital. El uso de un sistema de visión 2D como referencia permite validar los ángulos sagitales obtenidos mediante los procedimientos mencionados: los errores RMS (D.E.) registrados para una articulación ideal y una rodilla humana son 1.65º (0.55º) y 1.84º (0.48º) respectivamente.